第九次作業

學號：b9461005

R=10+05=15
L=15+5=20


當以第二桿驅動時，發現四種情況皆無法成立
因此無法移動



當以第三桿驅動時，符合第一類情形
0≦r4，且0≦r2-r4≦r3
所以帶入程式中
drawsldlimits([1 15 20 10],0,-1,1)

Qstart =

-14.4775


Qstop =

194.4775
得出角度的範圍在 -14.4775 < θ < 194.4775



當以滑塊為驅動時，發現符合第二類的情形
｜r2-r3｜＜ r4
由程式跑出r1的範圍在 -33.54 < r1 < 33.54，
可知，滑塊的移動範圍在 -33.54 ─ 33.54之間

drawsldlimits([1 15 20 10],0,-1,2)

Qstart =

-33.5410


Qstop =

33.5410

又由公式
θmin =θ1 + sin-1((r2+r3) / r4)，
θmax =θ1 +π- sin-1((r2+r3) / r4)

在這範圍間第二桿角度的變化為
θmin =-0.06
θmax =3.20

又利用程式
for n=1:10:360
drawsldlinks([1 15 20 10],0,n,1,0)
pause(0.02)
end

以及
for n=1:10:360
drawsldlinks([1 15 20 10],0,n,1,1)
pause(0.02)
end

可觀察出若以第一桿或以第二桿驅動時的連續變化