第六次作業

6.1.1
　共有12桿及15個結，其中C.D.E.F.I這五個結要算兩個，因為是三桿相接
6.1.2
　M=3*(N-J-1)+F
　N=12　J=15　
　F=12*1+1*1+2*2=17
　M=-12+17=5　DOF=5
6.1.3
　函式輸入為
　　gruebler(12,[12 1 2])
　得DOF=5;
6.1.4
　滑塊與地面之間是可移動的狀態，所以有兩個自由度，是一個滑動結，
滑槽因可滑動與轉動，所以有兩個自由度

6.2.1
　A.B.D為球結，DOF=3
　C為圓柱結，DOF=2
F.E為旋轉結，DOF=1
6.2.2
　m=6(N-J-1)+F=6(6-6-1)+13
　m=7　DOF=7
6.2.3
　函式輸入為
　gruebler(6,[2 0 0 3 1])
　得DOF=7
6.2.4
　A.B結點間與C.D結點之間的桿，因為可自由自轉，所以有兩個惰性自由度，所以其可動度要減二，m=7-2=5;　

6.3.1
　在一四連桿組中，最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時，則至少有一桿為可旋轉桿。稱為葛拉索型；
　而，其他類型則總稱非葛拉索型。
6.3.2
　
〈一〉7+4=6+5→中立連桿組
　
MATLAB計算如下
>>grashof(1,[7 4 6 5])
ans =
Neutral Linkage
〈二〉8+3.6>5.1+4.1→非葛拉索連桿
MATLAB計算如下
>>grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans =
Non-Grashof Linkage

〈三〉6.6+3.1<5.4+4.7→葛拉索第一類桿
　因為接地桿鄰近最短桿，所以曲柄搖桿型
MATLAB計算如下
>>grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans =
Crank-Rocker Linkage

6.3.3
　觀察以上三組數據，只有第二組四連桿為非葛拉索型，若要將其改成葛拉索型機構，如果將最長桿或最短桿減短，或者把第二和第三長的連桿長度增長，就是為了要達成葛拉索機構最長與最短之和小於另外兩桿之和。