第九次作業--第三桿驅動範圍圖

第九次作業

學號：b9461005

R=10+05=15
L=15+5=20


當以第二桿驅動時，發現四種情況皆無法成立
因此無法移動



當以第三桿驅動時，符合第一類情形
0≦r4，且0≦r2-r4≦r3
所以帶入程式中
drawsldlimits([1 15 20 10],0,-1,1)

Qstart =

-14.4775


Qstop =

194.4775
得出角度的範圍在 -14.4775 < θ < 194.4775



當以滑塊為驅動時，發現符合第二類的情形
｜r2-r3｜＜ r4
由程式跑出r1的範圍在 -33.54 < r1 < 33.54，
可知，滑塊的移動範圍在 -33.54 ─ 33.54之間

drawsldlimits([1 15 20 10],0,-1,2)

Qstart =

-33.5410


Qstop =

33.5410

又由公式
θmin =θ1 + sin-1((r2+r3) / r4)，
θmax =θ1 +π- sin-1((r2+r3) / r4)

在這範圍間第二桿角度的變化為
θmin =-0.06
θmax =3.20

又利用程式
for n=1:10:360
drawsldlinks([1 15 20 10],0,n,1,0)
pause(0.02)
end

以及
for n=1:10:360
drawsldlinks([1 15 20 10],0,n,1,1)
pause(0.02)
end

可觀察出若以第一桿或以第二桿驅動時的連續變化

8.4圖

8.3圖

8.2圖

第八次作業

8.1
[val,form]=f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0);
abs(val(:,3))'

ans =

0 10.0000 16.2681 4.9677
abs(val(:,4))'

ans =

0 0 491.4428 383.6120



8.2
drawlinks([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0);
hold on
line([2.1 2.1+0.41],[2.1 2.1-2.45],'color','red');
line([2.1+1.1 2.1+1.1-2.1],[2.1+2.8 2.1+2.8-2.1],'color','red');
line([2.1 2.1-18.7],[2.1 2.1-4.39]);

8.3
[Ang1, Ang2]=fb_angle_limits([4 3 3 5],0,0)

Ang1 =

28.9550


Ang2 =

331.0450

drawlinks([4 3 3 5],0,28.995,0,0,-1,0)

drawlinks([4 3 3 5],0, 331,0,0,-1,0)

8.4
for n=0:18;
drawlinks([4 3 3 5],0,n*20,0,0,-1,0);
hold on
end

8.5
axis equal
for n=1:43;
drawlinks([4 3 3 5],0,n*7,0,0,-1,0);
hold on
pause(0.002)
end

第七次作業動畫

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